В шарнирном четырёхзвеннике две конечных точки механизма закреплены на неподвижном основании. Один шарнирный узел равномерно вращается по кругу,
а другой неравномерно движется вперед-назад по дуге. Кривошипно-шатунный механизм получается из шарнирного четырехзвенника присоединением жесткого треугольника. Траектория, описываемая внешней вершиной этого треугольника, сильно зависит от его формы.
Вы можете сами убедиться в этом, варьируя длины сторон треугольника.
Пафнутий Львович Чебышев – великий русский математик (1821-1894), внесший большой вклад в различные области математики – изобрел много интересных механизмов, основанных на шарнирном четырехзвеннике. Один из них носит название "лямбда"–механизма, потому что напоминает греческую букву "лямбда".
Он был изобретён для преобразования вращательного движения в прямолинейное. Используя этот механизм, Чебышев построил "стопоходящую машину",
которая была успешно продемонстрирована на всемирной выставке в Париже в 1878 году и стала прообразом современных "стопоходящих" роботов.